Патент на изобретение №2218268

(54) РОБОТ-РАБОЧИЙ

(57) Реферат:

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента. Робот-рабочий содержит корпус и, по меньшей мере, одно устройство рук, которое включает в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота одними своими концами к корпусу робота, имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства. Устройство рук включает в себя, по меньшей мере, одну перемещающую руку и одну многофункциональную руку. Перемещающая рука перемещает корпус робота с помощью манипуляционного инструмента, захватывающего головку болта для прикрепления прикрепляемого элемента, который прикрепляется к поверхности конструкции либо для удаления этого болта и завинчивания другого болта с помощью выдвижения или втягивания самой перемещающей руки. Изобретение позволит надежно перемещаться по поверхности конструкции модуля в космическом пространстве и может отвинчивать болты для замены целевой конструкции новой и устанавливать эту конструкцию, надежно закреплять корпус робота, легко и точно перемещаться для наблюдений. 5 с. и 28 з.п.ф-лы, 34 ил.

Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть). Т

Формула изобретения

1. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота одними своими концами к корпусу робота, имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя, по меньшей мере, одну перемещающую руку и одну многофункциональную руку, а упомянутая перемещающая рука перемещает корпус робота с помощью манипуляционного инструмента, захватывающего головку болта для прикрепления прикрепляемого элемента, который прикрепляется к поверхности конструкции либо для удаления этого болта и завинчивания другого болта с помощью выдвижения, либо втягивания самой перемещающей руки.

2. Робот-рабочий по п.1, отличающийся тем, что корпус робота и многофункциональная рука выполнены с возможностью подъема прикрепляемого элемента с помощью корпуса робота, крепящего крепежный элемент к прикрепляемому элементу на нижней поверхности корпуса робота, и с помощью многофункциональной руки, крепящей манипуляционный инструмент к прикрепляемому элементу, подлежащему замене.

3. Робот-рабочий по п.2, отличающийся тем, что корпус робота и многофункциональная рука оснащены переходными приспособлениями поршневого типа, такими, как крепежный элемент и манипуляционный инструмент, а упомянутая конструкция оснащена гнездами для сцепления с этими переходными приспособлениями.

4. Робот-рабочий по п.1, отличающийся тем, что перемещающая рука оснащена в ее манипуляционном инструменте лампой и съемочной камерой.

5. Робот-рабочий по п.1, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.

6. Робот-рабочий по п.2, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах болтовертами для болтов упомянутого прикрепляемого элемента.

7. Робот-рабочий по п.2, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах кистевыми захватами для захвата поручней, прикрепленных к конструкции.

8. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя множество многофункциональных рук, а эти многофункциональные руки перемещают упомянутый корпус робота с помощью манипуляционных инструментов, захватывающих гнезда или головки болтов, выступающие из поверхности конструкции, и с помощью выдвижения или втягивания самих упомянутых многофункциональных рук для перевода захватов к другим гнездам или головкам болтов.

9. Робот-рабочий по п.8, отличающийся тем, что прикрепленный элемент, подлежащий замене, когда прикреплен к поверхности конструкции, выполнен с возможностью подъема с помощью одной из упомянутых многофункциональных рук, крепящих упомянутый манипуляционный инструмент к прикрепленному элементу, подлежащему замене, и с помощью упомянутых манипуляционных инструментов остальных многофункциональных рук захватывает гнезда или головки болтов прикрепляемого элемента, отличного от прикрепленного элемента, подлежащего замене.

10. Робот-рабочий по п.8, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.

11. Робот-рабочий по п.8, отличающийся тем, что манипуляционные инструменты оснащены на своих передних концах лампами и съемочными камерами.

12. Робот-рабочий по п.9, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в манипуляционных инструментах переходными приспособлениями поршневого типа, а упомянутая конструкция оснащена гнездами для сцепления с этими переходными приспособлениями.

13. Робот-рабочий по п.9, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах болтовертами для болтов упомянутого прикрепляемого элемента.

14. Робот-рабочий по п.9, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах кистевыми захватами для захвата поручней, прикрепленных к конструкции.

15. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя, по меньшей мере, одну перемещающую руку и многофункциональную руку, при этом нижняя поверхность корпуса робота и манипуляционный инструмент перемещающей руки оснащены бурами или долотами, вставляемыми в грунт и закрепляемыми в нем, а перемещающая рука выполнена с возможностью перемещения корпуса робота, когда корпус робота не закреплен на грунте, с помощью выдвижения или втягивания самой перемещающей руки и ввинчивания буров или долот в грунт, с последующим закреплением корпуса робота на грунте с помощью буров или долот и извлечением буров или долот перемещающей руки из грунта после закрепления корпуса робота.

16. Робот-рабочий по п.15, отличающийся тем, что перемещающая рука оснащена в своем манипуляционном инструменте переходным приспособлением в виде колеса вместо упомянутых буров или долот, так что она может осуществлять перемещение с помощью колеса.

17. Робот-рабочий по п.15, отличающийся тем, что перемещающая рука оснащена в ее манипуляционном инструменте лампой и съемочной камерой.

18. Робот-рабочий по п.15, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.

19. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук включает в себя множество многофункциональных рук, а эти многофункциональные руки оснащены в их манипуляционных инструментах бурами или долотами, вставляемыми в грунт и закрепляемыми в нем, и упомянутые многофункциональные руки выполнены с возможностью перемещения упомянутого корпуса робота, когда упомянутый корпус робота не закреплен на грунте, с помощью выдвижения или втягивания самих многофункциональных рук и ввинчивания упомянутых буров или долот в грунт, с последующим закреплением корпуса робота на грунте с помощью буров или долот и извлечением буров или долот многофункциональных рук из грунта после закрепления корпуса робота.

20. Робот-рабочий по п.19, отличающийся тем, что многофункциональные руки оснащены в своих манипуляционных инструментах переходными устройствами в виде колес вместо буров или долот, так что они могут осуществлять перемещение с помощью колес.

21. Робот-рабочий по п.19, отличающийся тем, что манипуляционные инструменты оснащены на своих передних концах лампами и съемочными камерами.

22. Робот-рабочий по п.19, отличающийся тем, что многофункциональная рука оснащена лампой и съемочной камерой для определения положения многофункциональной руки и состояния грунта.

23. Робот-рабочий, содержащий корпус робота и, по меньшей мере, одно устройство рук, включающее в себя множество элементов рук, шарнирно сочлененных в своих концевых частях, прикрепленных с возможностью поворота на одном его конце к корпусу робота, и имеет манипуляционный инструмент, соединенный с другими его концами, и выполнено в виде выдвигаемого и втягиваемого устройства, отличающийся тем, что устройство рук перемещает корпус робота с помощью манипуляционного инструмента, захватывающего гнезда или головки болтов, выступающие из поверхности конструкции, и с помощью выдвижения или втягивания самого устройства рук для перевода захватов к другим гнездам или головкам болтов, и устройство рук выполнено с возможностью захвата, переноса и передачи прикрепляемого элемента, который прикрепляется к поверхности конструкции, с помощью своего манипуляционного инструмента.

24. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что прикрепляемая часть каждого устройства рук соединена с корпусом робота таким образом, что устройство рук можно удалять во время работы.

25. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что к поверхности корпуса робота прикреплено множество видеодатчиков.

26. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что к переднему концу каждого устройства рук прикреплено переходное приспособление для захвата гнезд или головок болтов, выступающих из поверхности конструкции, и это переходное приспособление можно удалять с переднего конца устройства рук во время работы.

27. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что на верхней поверхности корпуса робота установлен опираемый элемент произвольной формы, и на этой верхней поверхности упомянутого корпуса робота может быть установлено опорное устройство, которое выполнено с возможностью перемещения в соответствии с контуром ширины упомянутого опираемого элемента для опирания упомянутого опираемого элемента путем выталкивания и крепления на двух его сторонах.

28. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что на верхней поверхности упомянутого корпуса робота может быть установлен опираемый элемент произвольной формы, и этот опираемый элемент опирается своей нижней поверхностью на верхнюю поверхность упомянутого корпуса робота с помощью переходного приспособления.

29. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что каждое устройство рук может свободно выдвигаться или втягиваться в его отдельных сочленениях, а прикрепляемая часть устройства рук на корпусе робота может выдвигаться на заданную длину для регулировки его положения.

30. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что каждое устройство рук оснащено между его сочленениями выдвигаемым механизмом для изменения диапазона перемещения, диапазона захвата и скорости перемещения.

31. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что к корпусу робота и к периферии каждого устройства рук прикреплены модули солнечных батарей, так что отдельные части корпуса робота, даже когда они отделены от корпуса робота, могут быть приведены в движение с помощью их собственных связей.

32. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что на верхней поверхности упомянутого корпуса робота установлена антенна.

33. Робот-рабочий по п.23, отличающийся тем, что корпус робота изготовлен в виде конструкции, складываемой вдвое с получением полукорпусов путем поворота в ее центре.

Приоритет по пунктам:

10.03.1999 по пп.1-7 и 15-18;

25.08.1999 по пп.8-14 и 19-22;

29.10.1999 по пп.23-33.

РИСУНКИ

MM4A – Досрочное прекращение действия патента СССР или патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе

Дата прекращения действия патента: 09.03.2007

Извещение опубликовано: 10.08.2010 БИ: 22/2010