Патент на изобретение №2176950
|
||||||||||||||||||||||||||
(54) МАНИПУЛЯТОР
(57) Реферат: Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации подъемно-транспортных операций по укладке штучных изделий. На подвижной платформе смонтированы поворотная головка, исполнительный орган с опорой качания, захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления и механизм перемещения. Механизм перемещения выполнен в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих с торцевым упором для ограничения перемещения. На исполнительном органе размещены регулировочные опоры. Поворотная головка имеет неподвижную и подвижную части. Неподвижная часть закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а подвижная соединена с домкратом. Последний связан с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа. В результате обеспечивается расширение технологических возможностей манипулятора и повышение надежности и удобства при работе в труднодоступных местах. 1 ил. Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации технологических процессов, применяемых для подъемно-транспортных операций при укладке штучных изделий. Известен манипулятор (а.с. 2066627 B 25 J 18/00), применяемый в машиностроительной промышленности. Манипулятор содержит основание, несущую руку и дополнительные руки со своими рабочими органами, расположенными на несущей руке, связанными между собой шарнирно соединенными звеньями и приводами, систему управления, причем конечное звено несущей руки выполнено из двух частей, а на верхней площадке конечного звена неподвижно установлены указанные дополнительные руки манипулятора с их рабочими органами. Одним из недостатков данного манипулятора является низкая точность позицирования манипулятора. Это ограничивает технологические возможности захватного устройства. Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предложенному решению является манипулятор, используемый в подъемно-транспортном машиностроении (а.с. 933448 B 25 J 5/00). Манипулятор содержит подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления. Недостатками известного манипулятора являются, во-первых, его ограниченные возможности, так как его конструкция позволяет перемещать грузы только в одном направлении в горизонтальной плоскости, а во-вторых, невозможность его использования при установке грузов при малых зазорах в труднодоступных местах. Технической задачей изобретения является расширение возможностей манипулятора. Техническая задача решается тем, что манипулятор, содержащий подвижную платформу, на которой смонтированы поворотная головка и исполнительный орган с опорой качания и установленными на нем захватным устройством и подвижным противовесом с рукояткой управления, снабжен домкратом, регулировочными опорами, размещенными на исполнительном органе, и жестко закрепленным на платформе механизмом перемещения, выполненным в виде двух взаимно перпендикулярно расположенных направляющих, каждая из которых оснащена торцевым упором для ограничения перемещения, поворотная головка выполнена в виде неподвижной и подвижной частей, первая из которых закреплена на одной из направляющих механизма перемещения, а вторая – соединена с домкратом, связанным с опорой качания и регулировочными опорами исполнительного органа. Признаки, отличающие данное техническое решение от прототипа, в известных аналогах не обнаружены. На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора. Манипулятор состоит из подвижной платформы 1, в нижней части которой установлены вилки поворотные с колесами 2 и опоры регулируемые 3. В верхней части подвижной платформы 1 смонтирован механизм перемещения 4, снабженный двумя взаимно перпендикулярными направляющими 5 и 6, каждая из которых имеет торцевой упор 7 и 8 и рукоятки управления 9, 10. На направляющей 6 (верхней) механизма перемещения 4 установлена поворотная головка 11, подвижная часть 12 которой на подшипнике 13 посажена на неподвижную часть 14 и стопорится болтами 15. На подвижной части 12 поворотной головки 11 закреплен домкрат 16 со штурвалом 17, который связан с исполнительным органом 18, выполненным в виде двуплечего рычага, посредством опоры качания 19. Одно из плеч исполнительного органа 18 снабжено захватным устройством 20, а другое – подвижным противовесом 21 с рукояткой 22 и регулировочными опорами 23. Манипулятор работает следующим образом. Манипулятор, смонтированный на подвижной платформе 1, подводят к грузу и закрепляют груз в захватном устройстве 20. Подвижный противовес 21 перемещают при помощи рукоятки 22 до достижения равновесия исполнительного органа 18 относительно оси качания. В этом положении исполнительный орган 18 при необходимости можно зафиксировать регулировочными опорами 23. Манипулятор с грузом перемещают в нужное место и, при необходимости, подвижную платформу 1 фиксируют опорами регулируемыми 3. Вращением штурвала 17 домкрата 16 обеспечивают перемещение груза в вертикальном направлении на требуемую высоту. Вращательное движение исполнительного органа 18 вокруг оси 0-0 осуществляется поворотной головкой 11, которая в нужном положении стопорится болтами 15. Так как система уравновешена, поворот исполнительного органа 18 производится вручную без затруднений при любом весе груза. Перемещение исполнительного органа 18 в горизонтальной плоскости во взаимно перпендикулярных направлениях осуществляется механизмом перемещения 4 рукоятками 9, 10, причем каждая направляющая 5, 6 снабжена торцевыми упорами 7, 8, ограничивающими ее перемещение. В предложенном техническом решении предусмотрено стопорение и жесткая фиксация всех подвижных узлов. Применение предлагаемого манипулятора позволяет расширить возможности манипулятора за счет введения, во-первых, механизма перемещения, который обеспечивает перемещение захватного устройства в горизонтальной плоскости во взаимно перпендикулярных направлениях, во-вторых, поворотной головки, позволяющей вращать исполнительный орган на 360o, в-третьих, домкрата, обеспечивающего перемещение захватного устройства в вертикальном направлении, а также обеспечивает надежность и удобство в работе в труднодоступных местах при малых зазорах. Формула изобретения
РИСУНКИ
MM4A Досрочное прекращение действия патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе
Дата прекращения действия патента: 16.10.2004
Извещение опубликовано: 20.02.2006 БИ: 05/2006
|
||||||||||||||||||||||||||
