Патент на изобретение №2238184
|
||||||||||||||||||||||||||
(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ
(57) Реферат:
Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для управления роботом со сложной кинематической схемой. Технический результат – улучшение динамических показателей робота, в частности приемистости по скорости. Сущность изобретения состоит в том, что оно снабжено блоком проверки окончания цикла, блоком вычисления производных, блоком вычисления шага и решающим блоком, при этом выходы блока считывания программы и датчиков положения соединены с блоком вычисления производных, выход блока вычисления производных соединен с блоком вычисления шага, выход блока вычисления шага соединен с решающим блоком, а решающий блок соединен с блоком проверки окончания цикла, имеющий выходы “да” и “нет”, причем выход “да” соединен с блоком управления приводами, а выход “нет” соединен с блоком вычисления производных. Применение изобретения позволяет упростить устройство управления при сохранении точности воспроизведения заданных траекторий. Особенностью устройства управления промышленным роботом является его способность управлять роботом практически с любой кинематической схемой. 1 ил.
Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для управления роботом со сложной кинематической схемой. Известно устройство для управления промышленным роботом [1], которое содержит последовательно соединенные блок памяти и блок считывания программы и по каждой регулируемой координате после соединения сумматор, привод, исполнительный механизм и датчик положения исполнительного механизма, выход которого подключен к первому входу сумматора. Наиболее близким по технической сущности к заявляемому объекту является устройство для управления промышленным роботом [2], содержащее последовательно соединенные микроприводы, редукторы, физическую модель исполнительного механизма робота и датчики положения физической модели, выходы которого подключены по входам соответствующих сумматоров, а входы микроприводов соединены с соответствующими выходами блока считывания программы. Также устройство для управления промышленным роботом содержит блок памяти, блок считывания программы, блок управления приводами, приводы, исполнительный механизм промышленного робота и датчики положения. Недостатком данного устройства являются естественные ограничения приводов физической модели по массогабаритным показателям, что сужает область динамических возможностей устройства управления. Изобретение направлено на улучшение динамических показателей робота, в частности приемистости по скорости. Это достигается тем, что оно снабжено блоком проверки окончания цикла, блоком вычисления производных, блоком вычисления шага и решающим блоком, при этом выходы блока считывания программы и датчиков положения соединены с блоком вычисления производных, выход блока вычисления производных соединен с блоком вычисления шага, выход блока вычисления шага соединен с решающим блоком, а решающий блок соединен с блоком проверки окончания цикла, имеющим выходы “да” и “нет”, причем выход “да” соединен с блоками управления приводами, а выход “нет” соединен с блоком вычисления производных – коэффициентов разложения ряда Тейлора, ограничиваясь линейными членами. На чертеже фиг.1 представлена блок-схема устройства управления промышленным роботом. Устройство состоит из следующих блоков: блок памяти 1, блок считывания программы 2, блок вычисления производных 3, блок вычисления шага 4, решающий блок 5, блок проверки 6, датчики положения 7-12, блоки управления двигателями 13-18, двигателями 19-24, промышленный робот 25. Устройство работает следующим образом. Блок памяти 1 содержит информацию о траекториях схвата робота. Координаты перемещения из блока памяти считываются блоком считывания программы 2. Сигнал с блока считывания программы поступает на блок вычисления производных 3. Блок вычисления производных 3 вычисляет Сигнал с блока вычисления шага 4 подается на решающий блок 5, который решает систему линейных уравнений, состоящую из N уравнений с N неизвестными относительно ( Применение изобретения позволяет упростить устройство управления при сохранении точности воспроизведения заданных траекторий. Особенностью устройства управления промышленным роботом является его способность управлять роботом практически с любой кинематической схемой. Источники информации 1. Акцептованная заявка Франции №2236620, кл. В 25 J 9/00. 2. А.с. СССР №619331/ О.Т. Сахаров, С.М. Гуревич, А.И. Вантух и др. – заявка №2416965/25-24 от 14.10.76, опубликована 15.08.78. Бюл. №30, МКИ4 В 25 J 9/00. Формула изобретения
Устройство для управления промышленным роботом, содержащее блок памяти, блок считывания программы, блок управления приводами, приводы, исполнительный механизм промышленного робота и датчики положения, причем блок памяти соединен с блоком считывания программы, отличающееся тем, что оно снабжено блоком проверки окончания цикла, блоком вычисления производных, блоком вычисления шага и решающим блоком, при этом выходы блока считывания программы и датчиков положения соединены с блоком вычисления производных, выход блока вычисления производных соединен с блоком вычисления шага, выход блока вычисления шага соединен с решающим блоком, а решающий блок соединен с блоком проверки окончания цикла, имеющий выходы “да” и “нет”, причем выход “да” соединен с блоком управления приводами, а выход “нет” соединен с блоком вычисления производных. РИСУНКИ
MM4A – Досрочное прекращение действия патента СССР или патента Российской Федерации на изобретение из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе
Дата прекращения действия патента: 01.08.2005
Извещение опубликовано: 20.03.2007 БИ: 08/2007
|
||||||||||||||||||||||||||
– коэффициенты разложения ряда Тейлора согласно формуле (1), где 
– обобщенная координата. Далее сигнал с блока вычисления производной 3 поступает на блок вычисления шага 4. Блок вычисления шага 4 выбирает шаг уi-уi-1, в 10 раз меньший, чем 
(i-номер итерации). Вычисление шага и производной – коэффициенты разложения ряда Тейлора – осуществляется для каждой степени подвижности манипулятора.